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Resortes acoplados y solución en WxMaxima

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El siguiente sistema de ecuaciones representa el comportamiento de dos resortes acoplados verticalmente (ver pp. 296-297 [Zill 2009]):

    \begin{align*} \ddot{x_1}+10x_1-4x_2 &= 0 \\ -4x_1+\ddot{x_2}+4x_2 &= 0 \end{align*}

con condiciones iniciales: x_1(0)=0,\; x_1'(0)=1,\; x_2(0)=0,\; x_2'(0)=-1

Como ejemplo del uso de WxMaxima para resolver este tipo de problemas, presentamos  las instrucciones básicas para su solución (ver archivo resuelveode2.wxm)

ec_1: 'diff(x_1(t),t,2)+10*x_1(t)-4*x_2(t)=0;
ec_2: -4*x_1(t)+'diff(x_2(t),t,2)+4*x_2(t)=0;
atvalue(x_1(t),t=0,0);
atvalue('diff(x_1(t),t),t=0,1);
atvalue(x_2(t),t=0,0);
atvalue('diff(x_2(t),t),t=0,-1);
desolve([ec_1,ec_2],[x_1(t),x_2(t)]);

Evaluando estas instrucciones contenidas en el archivo anterior (con Ctrl-R, en WxMaxima), obtenemos la solución:

    \begin{align*} x_1(t) &= \frac{\sqrt{3}}{5}sen(2 \sqrt{3} t) - \frac{1}{5 \sqrt{2}}sen(\sqrt{2} t) \\ x_2(t) &= -\frac{\sqrt{3}}{10}sen(2 \sqrt{3} t) - \frac{\sqrt{2}}{5}sen(\sqrt{2} t)\end{align*}

Compartimos el archivo visualizaode2.ggb (para GeoGebra) que nos permite visualizar la solución previamente obtenida.

Gráficas de posiciones de resortes acoplados

Le invitamos también a activar el archivo animaode2.ggb que permite de manera básica simular la dinámica de este sistema:

Resortes acoplados y animación básica

Referencia: [Zill 2009] Dennis G. Zill. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado (9/e) Cengage Learning.


Applet recomendado: →Masses & Springs (con audio) PhET Interactive simulations. Univ. of Colorado at Boulder. [acc. 2010.12.11]

Solución de un sistema de ED mediante Laplace

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Consideremos el PVI definido por:

    \[ \frac{dx}{dt}=1-y, \quad \frac{dy}{dt}=x \]

y las condiciones iniciales x(0)=1, y(0)=0.

Aplicando transformadas de Laplace obtenemos:

  1. \mathcal{L}\{\frac{dx}{dt}=1-y\}\rightarrow sX(s)-1=\frac{1}{s}-Y(s)
  2. \mathcal{L}\{\frac{dy}{dt}=x \} \rightarrow sY(s)=X(s), por lo cual
  3. Y(s)=\frac{1}{s}X(s), que sustituimos en el paso 1 para obtener:
  4. sX(s)-1=\frac{1}{s}-\frac{1}{s}X(s), lo cual factorizamos como X(s)(s+\frac{1}{s})=\frac{1}{s}+1, que se simplifica a X(s)(\frac{s^2+1}{s})=\frac{1+s}{s}, con lo cual: X(s)=\frac{s+1}{s^2+1}=\frac{s}{s^2+1}+\frac{1}{s^2+1}
  5. Podemos ahora aplicar la transformada de Laplace inversa para obtener: x(t)=cost+sent (usando las fórmulas L#7 y L#8)
  6. Por otra parte, sustituyendo X(s) en el paso 2, obtenemos: Y(s)=\frac{1}{s}[\frac{s+1}{s^2+1}]=\frac{1}{s^2+1}+\frac{1}{s(s^2+1)}
  7. Aplicando transformada inversa a la ecuación anterior, obtenemos y(t)=1-cost+sent (usando las fórmulas L#7 y L#30)

Por tanto la solución al PVI original es:

    \[ x(t)=cost+sent, \;y(t)=1-cost+sent \]

Compartimos el archivo sistemaed1.rkt (de Scheme/DrRacket) para visualizar el sistema y su solución:

Campo direccional y curva solución

Como referencia, les invitamos a explorar también el archivo laplacesisej1.wxm (de WxMaxima) que resuelve el mismo sistema.

Propiedades de traslación para transformadas de Laplace

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Los siguientes teoremas son muy útiles para resolver ciertos PVI mediante transformada de Laplace:

  1. [traslación en el eje s] Si \mathcal{L}\{ f(t) \}=F(s)  y a \in \mathbb{R}, entonces \mathcal{L}\{e^{at} f(t) \}=F(s-a). Para este caso usamos la notación: \mathcal{L}\{e^{at} f(t) \}=\mathcal{L}\{ f(t) \} |_{s \rightarrow s-a}
  2. [forma inversa de la traslación en el eje s] \mathcal{L}^{-1}\{ F(s-a) \}=\mathcal{L}^{-1}\{ F(s) \} |_{s \rightarrow s-a}=e^{at} f(t)
  3. [traslación en el eje t] Si F(s)=\mathcal{L} \{ f(t) \} y a>0, entonces \mathcal{L} \{ f(t-a) \;\mathcal{U}(t-a) \}=e^{-as}F(s). También podemos escribir de manera alternativa: \mathcal{L} \{g(t) \;\mathcal{U}(t-a) \}=e^{-as}\mathcal{L} \{g(t+a) \}
  4. [forma inversa de la traslación en el eje t] Si f(t)=\mathcal{L}^{-1} \{ F(s) \} y a>0, entonces \mathcal{L}^{-1} \{ e^{-as}F(s) \}=f(t-a) \;\mathcal{U}(t-a)

Veamos un ejemplo para cada uno de los casos anteriores:

  1. \mathcal{L}\{ e^{-3t} t^2 \} = (L#50) \mathcal{L}\{ t^2 \} |_{s \rightarrow s+3}= (L#3) \frac{2}{s^3} |_{s \rightarrow s+3} = \frac{2}{(s+3)^3} \star
  2. \mathcal{L}^{-1}\{ \frac{s-2}{(s-2)^2+1} \}=\mathcal{L}^{-1} \{ \frac{s}{s^2+1}\} |_{s \rightarrow s-2} = (L#50) e^{2t} \mathcal{L}^{-1} \{ \frac{s}{s^2+1}\} = (L#8) e^{2t} cost \star
  3. \mathcal{L} \{ e^{-2t} \mathcal{U}(t-5) \} = (L#53) e^{-5s} \mathcal{L} \{ e^{-2(t+5} \} = e^{-5s} \mathcal{L} \{ e^{-2t} e^{-10}\} = e^{-5s-10} \mathcal{L} \{ e^{-2t} \} \\ \quad = (L#11) e^{-5s-10}\frac{1}{s+2} = e^{-10} \displaystyle \frac{e^{-5s}}{s+2}\star
  4. \mathcal{L}^{-1}\{ e^{-5s}\frac{2}{s^2+4} \}= (L#52) \mathcal{L}^{-1}\{ \frac{2}{s^2+4} \} |_{t \rightarrow t-5} \mathcal{U}(t-5) = (L#7) sen(2t) |_{t \rightarrow t-5}\mathcal{U}(t-5) = sen(2(t-5)) \mathcal{U}(t-5) = sen(2t-10) \mathcal{U}(t-5)\star

Compartimos el archivo traslacioneslap.wxm (de WxMaxima) como ejemplo del potencial de este excelente software de cómputo numérico-simbólico.

Nota: Las referencias L#<num> corresponden a los números de las fórmulas en la tabla de transformadas de Laplace en el libro de Zill 9/e.

Solución de un PVI mediante Laplace

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Problema de Valor Inicial: y''-6y'+9y=t, y(0)=0, y'(0)=1 (ver #25, p. 219 Zill 9/e)

Solución mediante transformada de Laplace [ver artículo en Wikipedia]:

  1. Por las propiedades de linealidad: \mathcal{L}\{y''\}-6\mathcal{L}\{y'\}+9Y(s)=\frac{1}{s^2}
  2. Por la transformada de Laplace de derivadas: s^2Y(s)-sy(0)-y'(0)-6\left[ sY(s)-y(0)\right] +9Y(s)=\frac{1}{s^2}
  3. Aplicamos las condiciones iniciales: Y(s)\left[ s^2-6S+9\right] -1=\frac{1}{s^2}
  4. De donde Y(s)=\frac{1+1/s^2}{s^2-6S+9}=\frac{s^2+1}{s^2(s-3)^2}
  5. Descomponemos en fracciones parciales: Y(s)=\frac{As+B}{s^2}+\frac{C}{s-3}+\frac{D}{\left( s-3 \right) ^2}
  6. Por lo cual: s^2+1=\left( As+B \right) \left( s-3 \right) ^2+Cs^2 \left( s-3 \right) +Ds^2
  7. Para s=0 obtenemos: 1=9B de donde B=\frac{1}{9}
  8. Para s=3 obtenemos: 10=9D por lo cual D=\frac{10}{9}
  9. Con s=1 y s=-1 obtenemos dos ecuaciones \frac{1}{9}=A-\frac{1}{2}C y -\frac{1}{18}=-A-\frac{1}{4}C las cuales resolvemos fácilmente por eliminación, para obtener: C=-\frac{2}{27} y A=\frac{2}{27}
  10. Por lo anterior Y(s)=\left( \frac{2}{27}s+\frac{1}{9}\right)\frac{1}{s^2}-\frac{2}{27}\frac{1}{s-3}+\frac{10}{9}\frac{1}{\left( s-3 \right)^2}
  11. Y entonces \mathcal{L}^{-1} \{ Y(s) \} =\frac{2}{27}\mathcal{L}^{-1} \{ \frac{1}{s} \} +\frac{1}{9}\mathcal{L}^{-1} \{ \frac{1}{s^2}\} -\frac{2}{27}\mathcal{L}^{-1} \{ \frac{1}{s} \| _{s \to s-3} \} \\ \quad+\frac{10}{9}\mathcal{L}^{-1} \{ \frac{1}{s^2} \| _{s \to s-3} \}
  12. Por lo cual: y(t)=\frac{2}{27}\cdot 1+\frac{1}{9}\cdot t-\frac{2}{27}e^{3t}\cdot 1+\frac{10}{9}e^{3t}\cdot t
  13. Que reescribimos como: y(t)=\frac{2}{27}+\frac{t}{9}-\frac{2}{27}e^{3t}+\frac{10}{9}te^{3t}

Se recomienda reconstruir a mano por su cuenta los pasos anteriores, después utilizar WxMaxima para ejercitarse con dicha herramienta (y automatizar parte del proceso) para finalmente visualizar en GeoGebra que la solución cumple con el PVI dado.